MARG (магнитные, угловой скорости и гравитации) сенсоров используются для AHRS.

Android OpenGL 3D-дисплей от Samsung Spica (i5700).

SparkFun 9DOF sensor stick SEN-10389, позже замененный SEN-10321.

Использование ATmega328P, работа при 3,3 В и 8 МГц кристалла. На такой скорости чтения датчиков измерения и вычисления "AHRSupdate" займет около 31ms, до окончания. Настройки по умолчанию компилятор используется на WinAVR.  25 Гц частота дискретизации, это оставляет mega328p дополнительных 9мс для выполнения других задач. Bluetooth SPP (Serial) связи в буфер и прерываниями, поэтому нет времени на обработку, тратится на чтение и отправку данных на телефоне Android.

Android примеры проектов:

- Android Bluetooth

- Bluetooth-чат

- Проекты Android OpenGL

- OpenGL ES учебник